Fazem parte deste Reino todos os organismos eucariontes, multicelulares, autotróficos e que se desenvolvem a partir de um embrião. Neste Reino, portanto, estão agrupadas todas as plantas terrestres, conhecidas como embriófitas: musgos, hepáticas, antóceras, samambaias, coníferas e as plantas com flor, denominadas angiospermas.
O termo "plantas", no entanto, como popularmente empregado, não se restringe somente aos organismos do táxon Plantae. Alguns táxons de algas verdes aquáticas e multicelulares que são filogeneticamente relacionadas com as plantas terrestres também recebem o nome de plantas. O táxon que reúne o Reino Plantae e as algas verdes é monofilético e recebe o nome de Chlorophyta. Este táxon é comumente conhecido como plantas verdes, e sua origem evolutiva remonta há mais de 450 milhões de anos, nos mares do Paleozóico. As sinapomorfias que definem o grupo das plantas verdes são: cloroplastos com clorofila b e presença de amido como principal produto de reserva alimentícia (sinapomorfia 1). 

Na árvore filogenética aqui apresentada foram colocados apenas alguns grupos fósseis, que aparecem com símbolo †. Outros foram excluídos devido à controvérsia existente quanto a sua posição filogenética. 

Os grupos de algas verdes filogeneticamente mais próximos das plantas terrestres são Charales e Coleochaetales. Esses três táxons (Charales, Coleochaetales e Plantae), formam um grupo monofilético sustentado pelas sinapomorfias: zigotos se desenvolvem da oogônia, oosfera com envoltório estéril, presença de plasmodesmos, ou seja, conexões protoplasmáticas entre as paredes celulares, e formação de tecido parenquimal . É importante lembrar que, pela classificação aqui adotada, todas as algas verdes foram incluídas no grupo merofilético Protoctista. 

Pelo registro fóssil, as embriófitas já existiam no Siluriano há pelo menos 400 milhões de anos, estavam desprovidas de raízes e folhas e se mantinham eretas, diferentemente das algas. O táxon Plantae (= Embriophyta) caracteriza-se pela presença de um embrião no desenvolvimento do zigoto e pela presença de cutícula (sinapomorfias 3). O ancestral das embriófitas deve ter sido um organismo que ocupou a terra firme sem, contudo, abandonar completamente o meio aquático, limitando-se a ambientes úmidos como acontece ainda com as plantas terrestres que estão na base da filogenia. 

O grupo mais basal de Plantae é Marchantiomorpha, que reúne as hepáticas. O grupo-irmão de Marchantiomorpha é Stomatophyta, um táxon bastante diversificado que inclui todas as outras plantas terrestres e é definido principalmente pela presença de estômatos (sinapomorfia 4).